1891年、アメリカで発祥したバスケットボールは、市民のスポーツとして急速に浸透していく。
「車椅子バスケットボール」はそうした背景をもとに、多くの障害者を生んだ第二次世界大戦以降、車椅子を使用する障害者たちの手で普及・発展し、1949年には全米車椅子バスケットボール協会が設立されている。
またこの時期、イギリスでも脊髄損傷者の治療法のひとつとして車椅子ポロやネットボール（バスケットボールの元となったスポーツ）が導入され、障害者が楽しめるスポーツとして認知されていった。
日本での車椅子バスケットボールの歴史は、1960年に厚生省の働きかけによって英国のスポーツ・リハビリテーションを学んだ国立別府病院の中村裕博士が、大分県国立別府病院で紹介したのが最初であるといわれている。
やがて、 1961年には中村博士の尽力によって、第１回大分県身体障害者体育大会で車椅子バスケットボールのデモンストレーションを開催。
さらに1963年、第18回国民体育大会（山口県）後の身体障害者体育大会・山口大会でもゲームが行われ、1964年に開催された第2回パラリンピック東京大会以後、広く知られていくようなった。
基本ルールは、バスケットボールとほぼ同じだが、特徴的なものとして「トラベリングの容認」と「チームの持ち点」が挙げられる。
通常、ドリブルをすることなく選手が移動してしまうこと禁じているトラベリングは、車椅子バスケットボールの場合、連続して2回までならプッシュ（＝車椅子のタイヤをこぐ動作）が認められている。
ただし、ボールを保持したまま3回目のプッシュを行うと反則となり、相手ボールのスローインとなる。
また、チームの持ち点とは、各プレーヤーの障害レベルによって1.0～4.5点の持ち点が与えられており（腹筋・背筋が機能せず座位バランスが取れない選手は1点、軽度の脊椎損傷による不全麻痺によって比較的広い運動範囲を有する選手は4.5点……など）、コート上の5人の選手の合計ポイントが常に14.0を超えてはならないというもの。運動能力の異なる各選手の役割分担と、それに伴うチーム戦略も観戦の見どころとなる。
